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開發一個 ROS 2 軟體包

本教學將教您如何建立您的第一個 ROS 2 應用程式。它適用於想要學習如何在 ROS 2 中建立自訂軟體包的開發者，而非想要使用 ROS 2 現有軟體包的人員。

先備條件

• 安裝 ROS

• 安裝 colcon

• 透過 source 您的 ROS 2 安裝來設定工作區。

建立軟體包

所有 ROS 2 軟體包都是透過執行以下命令來建立的

ros2 pkg create <pkg-name> --dependencies [deps]

在您的工作區中（通常為 ~/ros2_ws/src）。

若要為特定客戶端程式庫庫建立軟體包：

C++Python

ros2 pkg create <pkg-name> --dependencies [deps] --build-type ament_cmake

然後您可以使用依賴、描述和作者資訊等軟體包資訊來更新 package.xml。

C++ 軟體包

您大多會使用 add_executable() CMake 巨集，搭配

ament_target_dependencies(<executable-name> [dependencies])

來建立可執行節點並連結依賴。

若要安裝您的啟動檔和節點，可以使用 install() 巨集，將其放置在檔案結尾處，但在 ament_package() 巨集之前。

啟動檔和節點的範例：

# 安裝啟動檔
install(
  DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

# 安裝節點
install(
  TARGETS [node-names]
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

Python 軟體包

ROS 2 遵循 Python 使用 setuptools 的標準模組發布流程。對於 Python 軟體包，setup.py 檔案是對 C++ 軟體包 CMakeLists.txt 的補充。更多關於發布的詳細資訊可參閱 官方文件。

在您的 ROS 2 軟體包中，應該有一個 setup.cfg 檔案，其內容如下：

[develop]
script-dir=$base/lib/<package-name>
[install]
install-scripts=$base/lib/<package-name>

以及一個 setup.py 檔案，其內容如下：

import os
from glob import glob
from setuptools import setup

package_name = 'my_package'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    # Packages to export
    packages=[package_name],
    # Files we want to install, specifically launch files
    data_files=[
        # Install marker file in the package index
        ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]),
        # Include our package.xml file
        (os.path.join('share', package_name), ['package.xml']),
        # Include all launch files.
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob(os.path.join('launch', '*.launch.py'))),
    ],
    # This is important as well
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    author='ROS 2 Developer',
    author_email='ros2@ros.com',
    maintainer='ROS 2 Developer',
    maintainer_email='ros2@ros.com',
    keywords=['foo', 'bar'],
    classifiers=[
        'Intended Audience :: Developers',
        'License :: TODO',
        'Programming Language :: Python',
        'Topic :: Software Development',
    ],
    description='My awesome package.',
    license='TODO',
    # Like the CMakeLists add_executable macro, you can add your python
    # scripts here.
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'my_script = my_package.my_script:main'
        ],
    },
)

合併的 C++ 與 Python 軟體包

在編寫同時包含 C++ 和 Python 程式碼的軟體包時，不會使用 setup.py 和 setup.cfg 檔案。請改用 ament_cmake_python。