備註

您正在閱讀 ROS 2 的舊版但仍然受支援的文件。對於最新版本的資訊，請參見 Lyrical。

散佈版

什麼是散佈版？

ROS 散佈版是一組帶有版本號的 ROS 套件集合，類似於 Linux 散佈版（例如 Ubuntu）。ROS 散佈版的目的是讓開發者能夠基於相對穩定的程式碼庫進行開發，直到他們準備好將所有內容向前推進。因此，一旦散佈版發布後，我們會盡量將核心套件（ros-desktop-full 下的所有內容）的變更限制在錯誤修復和非破壞性改進。這通常適用於整個社群，但對於「較高層級」的套件，規則較不嚴格，因此由各套件的維護者自行負責避免破壞性變更。

散佈版列表

以下是目前及歷史上的 ROS 2 散佈版列表。表格中標記為藍色的列為目前支援的散佈版。

散佈版	發行日期	標誌	EOL 日期	ROS Boss
Lyrical Luth	2026 年 5 月 22 日		2031 年 5 月	Shane Loretz
Kilted Kaiju	2025 年 5 月 23 日		2026 年 12 月	Scott K Logan
Jazzy Jalisco	2024 年 5 月 23 日		2029 年 5 月	Marco A. Gutiérrez
Iron Irwini	2023 年 5 月 23 日		2024 年 12 月 4 日	Yadunund Vijay
Humble Hawksbill	2022 年 5 月 23 日		2027 年 5 月	Christophe Bédard / Audrow Nash
Galactic Geochelone	2021 年 5 月 23 日		2022 年 12 月 19 日	Scott Logan
Foxy Fitzroy	2020 年 6 月 5 日		2023 年 6 月 20 日	Jacob Perron / Dharini Dutia
Eloquent Elusor	2019 年		2020 年 11 月	Michael Carroll
Dashing Diademata	2019 年 5 月 31 日		2021 年 5 月	Steven! Ragnarök
Crystal Clemmys	2018 年 12 月 14 日		2019 年 12 月	Steven! Ragnarök
Bouncy Bolson	2018 年 7 月 2 日		2019 年 7 月	Mikael Arguedas / Steven! Ragnarök
Ardent Apalone	2017 年 12 月 8 日		2018 年 12 月	Steven! Ragnarök
beta3	2017 年 9 月 13 日		2017 年 12 月
beta2	2017 年 7 月 5 日		2017 年 9 月
beta1	2016 年 12 月 19 日		2017 年 7 月
alpha1 - alpha8	2015 年 8 月 31 日		2016 年 12 月

未來散佈版

有關即將推出的功能詳情，請參閱 路線圖。

每年 5 月 23 日（世界烏龜日）會發布一個新的 ROS 2 散佈版。

散佈版	發行日期	標誌	EOL 日期
Makoa Mata-mata	2027 年 5 月	TBD	2028 年 12 月

滾動散佈版

ROS 2 Rolling Ridley 是 ROS 2 的滾動開發散佈版。其說明見 REP 2002，並於 2020 年 6 月首次推出。

ROS 2 的 Rolling 散佈版有兩個用途：

1. 它是未來 ROS 2 穩定散佈版的預備區域，以及

2. 它是最新開發版本的精選集合。

顧名思義，Rolling 會持續更新，並且**可能會包含破壞性變更的就地更新**。我們建議大多數人改為使用最新的穩定散佈版（請參閱 散佈版列表）。

發布到 Rolling 散佈版的套件會自動發布到未來的 ROS 2 穩定散佈版中。將 ROS 2 套件發布 到 Rolling 散佈版的程序與所有其他 ROS 2 散佈版相同。

跨散佈版通訊

節點之間不保證能夠跨散佈版進行通訊。例如，針對 Humble 構建並執行的節點，不保證能夠與針對 Iron 構建並執行的節點正確通訊。它可能可以運作，也可能不行，但不受支援且不應依賴。請注意，跨供應商（單一散佈版）的通訊同樣不受保證。