ROS 入門 - 學習路徑

ROS（機器人作業系統）是一個開源生態系統，提供框架、工具和程式庫，用於建置、部署、執行和維護機器人應用程式。本頁面提供一系列文章與實作活動，介紹 ROS 框架背後的核心概念。完成這些內容後，你將具備開始使用 ROS 開發應用程式所需的基礎知識。

領域：ROS 框架 | 內容類型：學習路徑 | 經驗等級：初學者

摘要

ROS 框架就像是「管線系統」，讓機器人各個不同部分之間能夠彼此通訊。它包含訊息傳遞、標準介面，以及對多種程式語言和平台的支援。

在使用 ROS 開發或維護應用程式之前，你需要先了解框架的基本概念。turtlesim 工具和本站的教學將會幫助你快速上手。

先備知識

無。本文所列的步驟將引導你下載並安裝學習 ROS 基礎所需的一切。

步驟

1 了解 ROS 背後的基本概念

2 安裝 ROS 與 turtlesim

ROS installation includes the essential packages for working with ROS. If you're familiar with Linux, our recommended platform is Ubuntu (deb packages). Otherwise, a good alternative installation platform is Windows (binaries): Installation options

With turtlesim, a lightweight 2D simulation tool designed for beginners, you can learn core ROS concepts in a simple visual environment: Install and set up turtlesim

3 嘗試使用 ROS 框架的主要通訊元件

使用 turtlesim 來熟悉主要的通訊元件，並在 ROS 框架中嘗試訊息傳遞。

  1. Complete the nodes tutorial: 了解節點

  2. Complete the topics tutorial: Understanding topics

  3. Complete the services tutorial: Understanding services

  4. Complete the parameters tutorial: 了解參數

  5. Complete the actions tutorial: Understanding actions

4 了解透過日誌進行內省

內省功能讓你能夠查看系統運作的相關資訊。節點使用日誌以多種方式輸出有關事件和狀態的訊息。

To see introspection through logs in action, complete the rqt_console tutorial: Using rqt_console to view logs

5 了解使用啟動檔

啟動檔讓你能夠同時啟動並設定多個包含 ROS 節點的處理程序，而不需要開啟多個終端機並為每個節點重新輸入設定細節。

Complete the launch files tutorial: Launching nodes

6 了解資料錄製與回放

有時重播資料會很有用，可以重現測試和實驗的結果、除錯機器人的行為，或與他人分享你的工作成果。

Complete the recording and playback tutorial: Recording and playing back data

下一步

To complete your knowledge of the ROS framework, we recommend familiarizing yourself with ROS client libraries: Beginner: Client libraries